PCD (Point Cloud Library)

PCDファイルはポイントクラウドポイント クラウド データをテキスト ベースの形式または圧縮されたバイナリ形式で高速に読み込み、保存できるようにするために作成された 3D 形式です。

フォーマットは次のいずれかになります。テキストベースまたはバイナリです。テキスト形式では、ポイントの座標はオプションの色値とともに 1 行に保存されます。ファイルには、テキスト形式とバイナリ形式の両方に存在するデータ フィールドを定義するヘッダー セクションが含まれています。